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Das Gebiet der Gemeinde von Bagnone wurde schon in der Steinzeit in den mittleren Höhenlagen bewohnt. Der Fund eines Steindenkmales, das im Museum von Pontremoli aufbewahrt wird, zeigt die menschliche Präsenz in Bagnone bereits in der Bronzezeit.
Die erste Erwähnung von Bagnone geht auf das Jahr 963 zurück, als der damalige Imperator von Deutschland, Otto I., den Schutz für Bischöfe - Könige von „Luni“ und den Schutz für Höfe und Schlösser erneuerte.
Die Herkunft des Namens „Bagnone“ stammt von der dichten Bauweise der Häuser um das Schloss, das auf der linken Seite vom Fluss Bagnone liegt. Der Turm des Schlosses hatte außerdem auch noch die Aufgabe mit anderen Schlössern (Groppoli, Mulazzo, Malgrate) zu kommunizieren und die Begehbarkeit des berühmten Pilgerweges Francigena am Talboden zu kontrollieren.
Die erste dokumentierte, schriftliche Nachricht von Bagnone in der die Ortschaft und deren Schloss erwähnt wird, stammt aus einem päpstlichen Lieferschein aus dem Jahre 1148.
Das Schloss von Bagnone und deren Ritter wurden im Jahre 1351 als unabhängig erklärt, das Gebiet jedoch blieb für ein weiteres Jahrhundert unter der Herrschaft der „marchesi Malaspina.“
Ab der zweiten Hälfte des 15. Jahrhunderts bis hin zu den Zeiten Napoleons wurde das Gebiet Teil der Frauenschaft bzw. Teil des Landes Toskana. Ab dem Jahr 1815 wurde das Gebiet ein weiteres Mal Teil von Toskana und wurde 1849 zum Landesteil Parma dazugeschlossen, bei dem es bis zum Jahre 1859 blieb. Nach der Wiedervereinigung Italiens kam Bagnone entgültig zur Provinz von Massa-Carrara und bekam letztendlich seine aktuell Größe mit der Anektion der Fraktion von Orturano im Jahre 1894.