Le peuplement du territoire de Bagnone remonte trés probablement au Paléolithique. Un menhir anthropomorphe, témoin de la présence humaine, a été retrouvé sur le territoire de Bagnone dans le village de Treschietto. Le menhir est actuellement en exposition dans le Museé de Pontremoli.
En 963 l’empereur Othon I ^er mentionnát pour la première fois Bagnone parmi les villages, paroisses et châteaux qu’il confiait au governement féodal del’Évêque-Comte de Luni. A cette époque Bagnone était composé uniquement du château, que l’on peut admirer aujourd’hui sur une colline située à gauche de la rivière Bagnone. Ce château, constitué entre d’une belle tour, faisait parti d’un système de défense et de signalisation (avec Malgrate, Mulazzo, Groppoli etc) qui protégeait la route pour Rome, connue sous le nom de « Via Francigena ».
Le village, aujourd’hui connu comme Bagnone, s’appellait au début du Moyen Age « Gutula », ce nome est mentionné dans une bulle papale du 1148.
Durant le Moyen Age Bagnone fut un fief dela famille des marquis Malaspina. Dans la moitié du XV^e siécle, il fit parti de la République de Florence et, ensuite introduit le Grand Duché de Toscane et cela jusqu’à Napoléon.
Le Congrés de Vienne, en 1815, établit que Bagnone devait étre restitué au Grand Duché de Toscane. Ensuite Bagnone, comme toute la vallée du Magra, fut agrégé au Duché de Parme, jusqu’à la proclamation du Royaume d’Italie (1860).